Innan Carl von Linnés klassificering av valarna som däggdjur sågs de som ett slags fiskar med odjursliknande drag.  Detta har genom tiderna gett upphov till berättelser om varelser såsom Moby Dick, Loch Ness odjuret, Kraken och inte minst Schylla och Karybdis. Det är först under 1900-talet som man började undersöka valarna med vetenskapliga ögon, istället för vidskepliga. Forskare kunde då fastställa att även om de liknar större hajar är valarna i sanning marina däggdjur. De är varmblodiga, andas luft med sina lungor och föder levande ungar som diar mjölk. Till skillnad från de flesta landlevande däggdjur har de dock ingen hårbeklädnad för att hålla uppe kroppstemperaturen då detta skulle komma att bromsa framfarten i vattnet, och förkasta deras strömlinjeformade kroppar.

Av alla vattenlevande däggdjur är valarna de i särklass mest anpassade och specialiserade för ett liv i vattnet. Sälar måste gå upp på land för att fortplanta sig, och både sälar och sirendjur går upp på klippor ovanför vattenytan för att värma sig i solen.

Valarna kommer ursprungligen från de första hovförsedda landlevande däggdjur som återvänt till det hav de en gång kom från. Frambenen utvecklades till paddlar, och bakbenen kom att försvinna helt och istället utvecklades stjärtfenor.